②液壓驅動型機械手。按照機械手的應用環境又可以細分為:①通用型機械手、②型機械手^[1]。哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F按照機械手的運動軌跡又可以細分為：①點位控制型機械手、②連續式控制型機械手。機械手種類繁多其應用領域和應用場合頗多,特別是在工業、制造領域，機械手正在逐步取代人力成為工業生產中*的裝備。

   本課題研究的是四自由度搬運機械手，此類型的機械手大多為應用于工業、制造業領域的機械手，一般執行一些單調的、哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F重復性的工作，所以從設計層面上來說，在控制方面的設計比較容易實現，本論文關于四自由度搬運機械手的設計方法采用的是機械設計領域比較前瞻的模塊化設計方法，模塊化設計的工作主要是應運在機械手控制系統的設計工作中，通過主程序和子程序的單獨編程和有效調用大大簡化了機械手控制系統設計的難度^[2]。此外針對機械手的驅動系統、傳動及執行機構、數控系統以及各零部件等分類、分步進行設計，使得設計工作簡化且有序進行。

   機械手是通過模仿人手臂的功能實現各種復雜的動作次序和軌跡來完成各種具體的工作和實現既定的功能，特別是在完成一些比較復雜的運動形式和在一些比較危險或有限的空間內工作。本課題研究的四自由度固定式搬用機械手，