哈默納科*機器人差動諧波FD-50-160-0-GP

通常都是工作人員在裝卸站掛架的一邊工作，換刀機器人在另一邊工作。為此，就要求*裝卸站內的掛架應是可變換方向的。zui簡單的結構，哈默納科*機器人差動諧波FD-50-160-0-GP就是將框架設計成整體旋轉式。整個框架可以繞垂直軸，按固定方向旋轉180°轉至面向工作人員時，由人工裝刀或取刀;轉至面向換刀機器人時，由換刀機器人換刀。

   裝卸站刀位的數量，不少于FMS單臺加工中心自身的刀庫容量。

   *在掛刀架上多垂直放置，這樣方便于換刀機器人抓刀，但也有水平放置的，這要看總體設計的情況而定。

   通常在掛刀架上裝有接受*進站信號的哈默納科*機器人差動諧波FD-50-160-0-GP傳感器和標識*進出站的指示燈。人工裝刀時，將掛刀框架轉向操作人員一面。操作人員將已經在對刀儀上調整測量好的*放置在掛刀架上。傳感器接收到有*進站的信號，經處理后輸入給生控機。同時指示“有*進站"的指示燈(例如綠色燈)亮。等旋轉框架轉向換刀機器人方向后，主控機向換刀機器人下達命令，將*納入系統，存放至*刀庫或直接送至加工中心刀庫。圖中左面箭頭指操作者裝刀方向，右面箭頭指機器人換刀方向。

   FMS內部使用過的*，對那些還能繼續使用的，由換刀機器人從加工中心刀庫中取下，送回*刀庫，以備今后使用。對不能再使用的*、需要重磨的*和應當報廢的*，由換刀機器人送回*裝卸站。此時，指示“有刀出站"指示燈(如紅色燈)亮。操作人員，將旋轉框架轉向面向自己一方將*取下。