諧波齒輪傳動哈默納科機器人諧波CSF-32-120-2UH比值的下限，與諧波摩擦傳動一樣，也受到強度的限制。為了減小傳動的外形尺寸和質量，不把傳動做成單級而做成雙級（*級可以是普通的齒輪傳動或行星傳動）是合理的。由于兩輪直徑的差值較小，加之柔輪的柔性，因而可獲得較多的同時參與嚙合的數。（可達柔輪或剛輪齒數的30——40%）

由于嚙合的多對性，因而質量和外廓尺寸較小，運動精度高。

用設計方法來控制回差比只規定較高的精度取得zui終的結果的“強制"方法*得多。但在應用這些方法時，為了充分發揮哈默納科機器人諧波CSF-32-120-2UH其優點，還必須考慮到一些其它的因素?，F將這些因素概括說明如下:

    1對那些被控制的回差來源能采用寬的公差。例如，在彈簧加載的嚙合中，齒輪尺寸和中心距的公差可以定得很寬。但是這時必須仔細考慮每一回差來源的本質。例如，采用可調中心齒輪時，不能消除隨轉動而變化的回差來源，而必須對這些項目規定與所需的回差控制相*的公差。

    2.在使公差放寬，以便zui有效地利用回差控制方法時，要考慮各種可能的有害影響。比如，對于固定中心和彈簧加載的剪式齒輪，中.心距變化太大會造成接觸比太低。

  3.回差的控制將導至較*和可靠的回差值。的回差控制方法可比只縮小回差來源公差所達到的回差更小。

  4.由于這些方法允許放寬影響回差的參數，而集中精力研究齒輪的其它重要性能函數，如傳動誤差等，所以回差控制方法特別適合于精密齒輪傳動鏈。