漸開線行星齒輪傳動機構、擺線針輪傳動機構及其它少齒差行星傳動機構都是共軸線式傳動機構，為了把行星輪(擺線輪)的自轉運動由與輸人軸l共線的輸出軸輸出，而輸出軸雖與行星輪自轉軸平行，但不同軸線，因此就需要在輸出軸和行星輪自轉軸兩軸之間設計一個能傳遞等速運動的等速傳動機構，即所渭W機構。這種等速傳動機構是根據平行雙曲柄機構兩曲柄瞬時角速度相等的傳動原理設計的。通過改變平行雙曲柄機構各構件的結構形狀和運動副尺寸，或變換機構的機架等方法，可得到多種等速傳動機構。

     錐孔銷式等速傳動機構，該種機構是在孔銷式等速傳動機構的基礎上研究開發的一種無隙等速傳動機構。將孔銷式傳動機構中的圓柱銷軸改成圓錐銷軸，圓柱形孔改成圓錐形孔，就形成了錐孔銷式輸出機構，其傳動原理與孔銷式傳動機構相同。通過調節軸向間隙消除錐孔錐銷滾動副間隙，達到無側隙傳動的目的。錐孔式傳動機構的運動精度高、傳動效率高、承載能力強，適合于大功率傳動。

    雙錐銷式等速傳動機構

    雙錐銷式等速傳動機構，該種機構是將錐孔銷式傳動機構中的錐孔再次改成錐銷，就形成了雙錐銷式傳動機構。而各組兩嚙合錐銷的軸線始終保持平行，其軸間蹌離相等，均等于偏心距。若兩錐銷附帶有錐銷套筒，則雙錐銷工作時嚙合表面可實現純滾動。從而提高了無隙雙錐銷式等速傳動機構的傳動效率。

     由機構組成原理知，機構具有確定運動的條件是機構的自由度數應等于機構的原動件數。而當原動件數少于機構的自由度數時，有時機構具有特殊的運動性能，即在機構運動過程中設置適當的約束，機構的自由度就會改變，而這種自由度的變化，正是有些機構工作性質所需要的。所設置約束的多樣性決定了變自由度機構的多樣性，因此變自由度傳動機構的創新設計對實際工作是有意義的。